|
| Основы AVCS и гироскопов курсовой стабилизации (heading hold gyros) |
Перевод FAQ по гироскопам AVSC и HH с сайта компании Futaba
Основы AVCS и гироскопов курсовой стабилизации (heading hold gyros)
AVCS (Active Angular Velocity Control System – активная система управления угловой скоростью) – это улучшенная версия системы курсовой стабилизации, которая не имеет температурного дрейфа, свойственного большинству более старых стабилизирующих гироскопов (HH-gyros).
Курсовая стабилизация и активная система управления угловой скоростью (AVCS) означают, что гироскоп работает так, как если бы у него была система GPS для сохранения заданного направления. Если что-то, кроме действия руля, отклоняет вертолет от желаемого направления, гироскоп определяет, насколько градусов произошло отклонение, и продолжает корректировать движение до тех пор, пока вертолет не вернется на прежний курс, или пока пилот не повернет руль, чтобы сделать что-то еще.
Сравним вышеописанную ситуацию с «нормальным» режимом работы гироскопа, то есть без курсовой стабилизации. В данном случае, если по каким-то причинам вертолет отклоняется от курса, допустим, влево с течение двух секунд, то гироскоп будет давать команду повернуть направо также в течение двух секунд. Он и понятия не имеет, вернулся ли вертолет к прежнему курсу, либо нежелательное воздействие просто смягчено, а вертолет пошел своим путем.
Обратимся теперь к реальным примерам.
Ваш вертолет стоит на земле. Вы берете его за хвост и поворачиваете на 180 градусов. В нормальном режиме гироскоп на короткое время поворачивает руль направления, а затем, полагая, что сделал достаточно, перестает корректировать курс, что происходит, скорее всего, задолго до того, как вы его отпустите. В режиме же стабилизации курса гироскоп говорит: «Я сбился с курса на 180 градусов!» и будет управлять рулем до тех пор, пока вертолет не развернется обратно на эти 180 градусов, и сделает пируэт на пол-оборота, если вы выпустите его из рук. По этой причине необходимо быть осторожным, используя гироскоп со стабилизацией курса на земле.
Настройки:
PIRO RATE (скорость поворота): скорость, с которой вертолет выполняет поворот при использовании гироскопа в зависимости от настроек ATV (Adjustable Travel Volume) сервопривода рулевого управления. Чем выше ATV, тем быстрее вертолет будет выполнять поворот, так как гироскоп будет давать команду на максимальный поворот, пытаясь достигнуть заданной позиции.
GYRO REVERSE (реверс гироскопа): если гироскоп дает команду развернуться в неправильном направлении – т.е. пилот сдвигает хвост направо, а гироскоп сдвигает его еще больше направо – просто поменяйте направление гироскопа на обратное.
GAIN (усиление): на гироскопе и на радиоуправлении? Если вы ставите усиление на гироскопе на 100%, то вы можете настраивать конечные точки канала чувствительности на радиоуправлении. Кроме того, они будут линейны. Иначе говоря, размер шагов будет такой же, как если бы вы изменили усиление на самом гироскопе. Если вы установите усиление на гироскопе на 50%, то каждое изменение на 1% на радиоуправлении будет давать двойной эффект (поскольку диапазон настройки в два раза меньше), в сравнении с 1%-ным изменением на самом гироскопе.
DELAY (задержка): влияет на то, как быстро реагирует гироскоп на входной сигнал и на возврат рукоятки управления в нейтральное положение. Если задержка слишком велика и у вас медленный сервомотор, гироскоп будет считать, что сервомотор уже прошел нужное положение, и будет дальше корректировать курс, вновь промахнется, и т.д., в результате чего вертолет будет мотать. Более быстрые сервомоторы могут работать с меньшими задержками.
GAIN TRACKING (динамическое отслеживание усиления): используется, когда происходит промах по одному направлению, но не по другому, создавая эффект «рыскания» по одному направлению.
Режимы NOR, AVC, CMT. Этот параметр определяет, может ли гироскоп переключаться из нормального режима работы в AVCS и наоборот во время полета, или он может работать только в одном из них. CMT – комбинированный режим и допускает использование обоих.
FRAME RATE (частота кадров): HIGH (высокая) – параметр, доступный только для цифровых сервомеханизмов. Не должен использоваться со стандартными сервомоторами, так как они не могут обрабатывать команды на такой скорости и просто сгорят.
LIMIT (предел): эта установка указывает гироскопу, насколько ему можно двигать рулевой сервопривод. ПОМНИТЕ, что НЕЛЬЗЯ ИСПОЛЬЗОВАТЬ рулевой ATV для настройки полного перемещения серводвигателя руля, следует использовать функцию LMT гироскопа.
RUDDER CONTROL GAIN (NCGA) (чувствительность управления рулем): эта настройка определяет чувствительность руля в режиме AVCS. Настройте этот параметр таким образом, чтобы чувствительность была такой же, как в нормальном режиме, иначе может появиться эффект слишком сильного реагирования руля в режиме AVCS.
gale
Futaba Gyros FAQ
|
|
