|
RoboClub 19.01.2006 15:42
Кросс - прохождение трассы по естественно пересечённой местности с естественными или искусственными препятствиями.
Трасса состоит из линии старта, зоны финиша и разграничительных линий, указанными организаторами в определении трассы.
Трасса может включать участки дорог с покрытием, без покрытия, тропы, а также внедорожные участки. Естественными препятствиями на трассе могут быть канавы, бермы, промоины, песчаная почва, стоячая вода, скалы и валуны, узкие подземные проходы, отдельно стоящие деревья, заросли кустарников, рельсы, здания и сооружения, включая их развалины, строительный мусор, вышки линий электропередач, заграждения из колючей проволоки и скотозащитные ограждения и пр. Кроме существующих естественных препятствий, организаторы могут поместить на трассу дополнительные препятствия. Для успешного прохождения трассы транспортные средства должны обнаруживать эти препятствия и обходить, либо преодолевать их. Трасса достаточно широка, чтобы транспортные средства при необходимости могли объехать препятствия.
Примечание: при проведении соревнований в закрытых помещениях допускается сооружение искусственной трассы с искусственными препятствиями. Препятствиями могут быть бордюры, пандусы, ступени, лестницы, строительный мусор, ограждения разного рода и так далее.
Вне зависимости от того, является транспортное средство автономным или дистанционно управляемым, на трассе могут существовать зоны, в которых отсутствует прямая видимость между транспортным средством и зоной размещения оператора (команды). На трассе могут присутствовать зоны с плохой видимостью (из-за пыли, дыма и т.п.). Не гарантируется, что на всей протяженности трассы будут доступны радиосвязь и GPS-сигналы.
---------
Трасса кросса на весенних полевых испытаниях
Трасса прокладывается по естественно пересеченной местности с естественными и дополнительными искусственными препятствиями.
Трасса состоит из одного или нескольких прямолинейных участков. Длина, ширина и ориентация каждого участка доводятся до сведения участников перед началом соревнований. Участки трассы дополнительно обозначаются маяками, расположенными на осевой линии участка за его пределами.
Максимальная длина трассы – не более 250 метров.
---------
Комментарии, замечания, предожения? |
|
Kanoka 19.01.2006 16:14
Скотозащитные ограждения то зачем :)
А вообще сильно, ориентироваться на трассе как планируется? |
|
RoboClub 19.01.2006 19:33
Оргаждения и пр. - в том смысле, что берется просто кусок реальной местности, со всем, что на нем есть ;)
Участки трассы задаются направлением (азимут) и ориентиром (маяк), плюс указывается длина каждого участка. А ориентироваться - это уж кто как сможет ;))) |
|
Fax 19.01.2006 20:40
Было бы неплохо , чтобы в соревнованиях участвовали роботы одного типа - радиоуправляемые или автономные. |
|
Kanoka 19.01.2006 21:03
Как то сыровато все, как робот определит точку поворота? Когда ему переключаться с первого маяка на второй, не по пройденному расстоянию же мерять.
Может без поворотов трассу делать, кратчайшим будет расстояние по прямой, а там уж как кто сможет. |
|
RoboClub 20.01.2006 11:43
ОК, давайте представим реальную ситуацию...
Вы - командир подразделения мобильных роботов. Вам поручено обследовать объект Х, находящейся в зоне, закрытой для доступа людей, и вы отряжаете туда одного из роботов с соответствующей командой.
Итак, команда с роботом прибыла к границе зоны и вы должны как-то сказать им, как роботу добраться до точки Х. Как именно? Указать точку на карте? Задать координату GPS? И что, робот ломанется туда по кратчайшей через горы и болота?
Как бы вы поступили, если бы вам надо было послать туда человека? Вы бы посмотрели на карту и прикинули, каким путем реально добраться до объекта, т.е получили бы маршрут движения. Теперь этот маршрут надо довести до вашего товарища ;) Вы говорите ему прмерно следующее: «Видишь, Вася, вон тот одиноко стоящий дуб на холме? Топаешь вдоль леса к нему километра полтора. Там увидишь правее вдалеке заводскую трубу и пойдешь на нее еще километр. Упрешься в речку. Справа метрах в ста на берегу увидишь красный дипломат ;) Хватай его, и тем же путем обратно!»
То есть задается направление (на ориентир или азимутом) и дистанция, потом то же по следующему участку движения так далее. А как еще-то? Предлагайте :)
Автономный робот или телеуправляемый – не принципиально: все равно он будет действовать в отсутствии прямой видимости с вами, а возможно – и радиосвязи, так что какие-то элементы автономного поведения все равно закладывать придется.
Но, вы правы: на первый раз все это может оказаться действительно сложновато, поэтому предполагается сделать первый раз прямую трассу из одного участка (см. рис). |
Ссылка на сайт:
Вот, к примеру:
http://druzhina.rustrana.ru/topografia/dvizhenie_po_azimutu.htm
|
Kanoka 20.01.2006 14:35
Ну вот, второй вариант явно более реален.
По моему я один момент упустил, роботы полностью автономные или как?
Потому как пройти трассу на Р/У машине, даже не видя самой машины, а ориентируясь только по изображению с камеры, не представляет особой сложности. Проверенно.
И это уже в плотную граничит с радиоуправляемым триалом на монстрах, не кажется? |
|
RoboClub 20.01.2006 16:09
Ну и что? :) Пусть ребята на монстрах покажут, на что способны ;)
Но, во-первых, кросс - это "общеспортивное" соревнование, вроде бега :) Но в общем случае добежать мало, надо еще что-то, добежав, сделать ;)
А, во-вторых, обратите внимание на фразу в регламенте: "Не гарантируется, что на всей протяженности трассы будут доступны радиосвязь и GPS-сигналы." Что будет делать в такой ситуации "монстр"? ;) |
|
nest 20.01.2006 21:24
> Кроме существующих естественных препятствий, организаторы могут поместить на трассу дополнительные препятствия
предлагаю это тоже обговорить ... типа "препятствие может загрождать 50% ширины 'трассы'." или "препятствие может быть только таких то (или 'до таких то') размеров" |
|
RoboClub 20.01.2006 21:54
Да, это может обсуждаться.
Только два непонятных вопроса: 1) есть препятствия, границы которых сложно определить (правда, это относится в основном к препятствиям естесственным), 2) то, что является "препятствием" для одной машины, не является таковым для другой (иногда - совсем наоборот ;) |
|
nest 21.01.2006 13:35
тогда так:
есть препятствие вида "дерево". или просто цилиндр диаметром 1 метр из сетки. т.е. для ультрасоника оно непонятно как может видно быть. ...
есть препятствие типа "кирпич" . бочка илои сдание (или Здание ?) ...
есть препятствие вида "яма" ...
этих трёх, я думаю, будет достаточно... |
|
RoboClub 21.01.2006 14:05
Еще раз :) Будет взят реальный участок местности, т.е. ниакаких препятствия вида "дерево", это будут просто деревья, кирпичи, ямы, здания и т.д. |
|
Львенок 23.01.2006 20:31
Несколько мыслей:
1. По-моему тут нехватает хотя бы ориентировочного масштаба к карте.
2. Маршрут из нескольких точек по GPS вполне спортивно. Чем-то напоминает Grand Chellange. Единственное только точность у GPS 5-9 метров, поэтому смотрите пункт выше...
3. Автокросс как гонка автомобилей подразумевает прохождение поворотов.
4. Можно указать маршрут из относительных координат привязанной к базовой точке. Маяк в контрольной точке. Прохождение контрольной точки - прохождение круга какого-то радиуса с маяком в центре.
Правда это можно назвать уже ралли... :))) |
|
Samson 24.01.2006 00:31
Слегка не ясен смысл затеи... Если дистанционное управление роботом по камере и обследование зоны - понятно.
Если прохождение недоступных для радиоволн участков по заранее заданной программе или с использованием ИИ - тоже понятно. Но вот все вместе и без ТТТ на робототехнику (хотя бы размер) - не понятно: преодолеваемость препятствий не в последнюю очередь от этого зависит. |
|
RoboClub 24.01.2006 10:22
2 Львенок & Samson
Насчет карт и пр... Смысл мероприятия очень простой: это модель реальной ситуации... Вот, совсем просто: Вы находитесь у границ зоны, в которую не можете попасть (политические соображения, радиоактивное заражение и пр.). Вам известно, что в ХХ метрах от границ зоны находится объект, до которого вам надо добраться (зачем - пока отдельный вопрос). Причем не факт, что он находится в прямой видимости.
Вы можете по карте представить примерный рельеф местности, но она не настолько детальна, чтобы там было обозначен каждый кустик или лужица! Т.е. информацию о маршруте Вы можете получить только со своей машины по мере прохождения маршрута.
Насчет GPS. И в Grand Chellange, и в ELROB, и других подобных мероприятиях (включая наше ;) условием является использование коммерчески доступного оборудования. Вы правы, коммерчески доступное оборудование в России имеет точность около десяти метров, так что при ширине трассы порядка десятка метров при ее длине в сотню-другую метров ориентация с использованием GPS... как бы это сказать?... ну, несерьезно :)
Насчет радиоволн и т.п. - никто не собирается ставить какие-то экраны, глушилки и пр. Но, еще раз повторю, речь о вполне реальной местности, "со всеми вытекающими", так что если вы решили просочиться где-то по оврагу или сократить путь и пройти в коллекторе под дорогой (что вполне допустимо) и там остались без связи, претензии к организаторам не принимаются ;) |
|
Львенок 24.01.2006 12:02
Я понимаю что на таких расстояниях это не серьезно, я думал что вы замахнетесь на предместье какой-нибудь деревни(как вариант).
Как вариант можно поставить три 5-метровых мачты, видных с любой точки трассы, дать алгоритм ориентировки по 3м точкам с видеокамеры. И все контрольные точки прописывать относительно этих мачт.
в качестве доп. задания можно поставить следующую задачу: найти и перенести с одной контрольной точки на другую некий предмет. |
|
RoboClub 24.01.2006 12:19
Да без пробем :) И сколько в таких соревнованиях будет участников? ;))))) Нет уж, пока пусть хотя бы до одной точки по прямой доберуться, а там будет видно :)))) |
|
Львенок 24.01.2006 18:06
В смысле такая сложнопроходимая трасса?
Аппарат с мотоциклетным двигателем + колеса-пневматики низкого давления. Пройдет все... :))))
Надо как-то классы роботов оговаривать, либо размеры, либо вес...
И надо препятствия классифицировать и нормировать, типа "max глубина, ширина, длина канавы, крутизна стенок". Иначе, хрен его знает, что там будет, и какие параметры в конструкцию закладывать... |
|
ASin 24.01.2006 18:43
Не, в том и смысл, что препятствия неизвестны. Про трассу должно быть известно только то, что по ней _можно_ проехать до финиша :) Другими словами, человек сможет провести по трассе робота в режиме радиоуправления. |
|
Львенок 25.01.2006 18:38
Если максимальная глубина канавы с отвесными краями 1 метр - это одно, а если 30-40 см, то другое...
Блин,китайская радиоуправляемая машина размером чуть ли не метр стоит 100$...С аккумуляторами... |
|
Lohmatik 26.01.2006 10:22
Приветствую всех!
Да, для пересеченной местности китайский джип на аккумуляторах самое то! Я буду брать. Поучаствовать
было бы интересно. В прошлом году со своим роботом
"flip-flop") пролетел... :(
Камеру беспроводную поставлю. Немного мозгов - для автономности в местах отсутствия связи...
Давайте, ребята, присоединяйтесь... |
|
Львенок 26.01.2006 11:23
Если участников будет много, то нужен будет раздельныый старт как в ралли перерывом в минут 5-10-15... Иначе - завал и давка и никакие сонары не помогут... Будут друг по другу ездить :) |
|
Maxim 07.02.2006 12:39
Написать ответ
|
|